79巻5号

研究論文

移動栽培システムと統合した定置型イチゴ収穫ロボットの開発と実用化

林 茂彦・山本聡史・坪田将吾・小林 研・鎌田順三・ピーター ラジェンドラ・山本和博

キーワード:農業ロボット,収穫ロボット,イチゴ,マシンビジョン,移動ベンチ

 

 定置型イチゴ収穫ロボットは移動栽培システムと統合したものである。収穫適期のイチゴがロボットの前を通過すると,果実位置,熟度,重なり,果柄位置を計算する。エンドエフェクタが接近し,フィンガが果柄の切断と把持を同時に行う。本ロボットには2つのモードがある。標準ROIモードでは,収穫成功率は夜間稼働58.6 %,昼間稼働62.4 %で,対象果実と一緒に未熟果を摘み取った。拡張ROIモードでは,厳しい重なり判定のため収穫成功率は夜間稼働27.1 %,昼間稼働29.8 %となったが,出荷可能な果実割合は高かった。

排気タービン式過給ディーゼル機関の性能試験に関する実験研究(第2報)
──大気条件係数を一定とした場合の試験結果への効果──

西川 純・清水一史・藤井桃子・紺屋秀之・梅野 覚

キーワード:ディーゼル機関,性能試験,大気条件係数,吸入空気温度,大気圧,機関出力,燃料消費率,排出ガス

 

 吸入空気温度や大気圧など試験環境条件の違いによる試験結果のばらつきを小さくする,より公正な機関性能試験手法の研究を行った。これまでの研究で,吸入空気温度と乾燥大気圧から算出する大気条件係数の違いが,排気タービン式過給ディーゼル機関性能試験の結果に影響を及ぼすことが明らかとなっている。そこで本報では,大気条件係数を一定として機関性能試験を実施し,試験結果のばらつきへ及ぼす効果を確認した。
 その結果,出力及び燃料消費率の試験結果のばらつきを,より小さくできることが明らかとなった。