77巻1号

研究論文

ロータリ耕うんの動的現象の解析研究(第4報)
――ロータリ耕うん機の所要動力の予測――

平澤一暁・片岡 崇・久保孝之

 

 個別要素法で構築したロータリ耕うんモデルは,耕うん爪形状・耕うん軸回転数・耕深の耕うん軸トルクへの影響を予測できることを前報までに示した。本報では,ロータリ耕うんの所要動力に対する運転条件(駆動軸回転数・走行速度)の影響を,ロータリ耕うんモデルを用いて予測した。実測値との比較から,ロータリ耕うんモデルはロータリ耕うんの所要動力と所要トルクに対する運転条件の影響を予測できることが分かった。所要動力とトルクの予測値は,実測値の93 %~126 %の範囲内であった。

キーワード: ロータリ耕うん,所要動力,所要トルク,運転条件,個別要素法,シミュレーション,モデリング

技術論文

汎用ロボットコンバインの開発に関する研究

張  澤・野口 伸・石井一暢

 

 本研究は自律収穫作業の可能なロボットコンバインを開発することを目的とした。航法センサとして,慣性航法装置付きのRTK-GPSを用いた。自律収穫作業の目標経路は緯度・経度・作業情報によって記述される複数の点列を用いて記述される。これら経路の作業順に,人間が作業する方法に従った人間追従型,効率の良い旋回方法を採用した高効率型の2方式を検討し,それぞれ水稲収穫作業,小麦収穫作業に適用した。実作業試験を行った結果,本ロボットコンバインは,作業計画に従い高精度に作業することが可能であった。

キーワード: ロボット,コンバイン,ナビゲーション,経路計画

イチゴの個別包装容器の開発

紺屋朋子・貝沼秀夫・藤岡 修

 

 軟弱果実であるイチゴの品質を低下させずに輸送できる容器として,1果ずつ包装する個別包装容器を開発した。容器は,上蓋と下蓋の一辺が連結された二枚貝のような形状で,容器の一部で果柄を把持して保持し,果実に触れるものがない状態で果実を包装できる。容器の品質保持性能を確認するために,貯蔵試験,輸送試験を実施した。その結果,質量減少率,損傷発生割合が慣行の包装形態に比べて低く,個別包装容器は品質保持に有効であると考えた。また,個別包装容器に関する意見を収集し,個別包装容器はこれまで輸送の難しかったイチゴの輸送に貢献できる見通しを得た。

キーワード: イチゴ,果柄,把持,包装,品質