73巻3号

研究論文

全方位カメラの画像に基づく農作業車両の自動走行制御

平松敏史・倉鋪圭太・深尾隆則・村上則幸

キーワード: 画像に基づく制御,全方位カメラ,農作業車両,直線追従制御,方向転換制御

 

 本論文では,全方位カメラの画像に基づく農作業車両の自動走行制御系設計法を示すとともに,実機試験結果について述べる.試験では,畔や耕うん・刈取跡に沿って走行することを想定し,直線追従制御と方向転換制御を実施した.ここで,旋回時などに画像上の基準とする特徴点が視界から消えてしまうという問題が起こるため,全方位カメラを用いることにより対処した.さらに,全方位カメラは特に歪みを持つため,画像平面上で直接制御を行うキャリブレーションエラーにロバストな画像に基づく制御法を用いることで,良好な性能が得られた.

技術論文

脱水機構を備えた堆肥切り返し機の開発

村上則幸・白圡 賢・松田輝夫・宮浦寿美・井上慶一

キーワード: 堆肥切り返し機,固液分離,半固形,パワーショベル,バケット

 

 パワーショベルに装着する堆肥切り返し機を開発した。開発機では,カバーとバケットの底部が可動し,圧搾による脱水と粉砕による空気の混和が可能である。麦桿を含む水分84%以下,かさ密度が550kg/m3未満の家畜排せつ物に効果があり,1回ないし2回の切り返しにおける圧搾・粉砕作業によって堆肥化を促進することができる。また作業能率は21.5t/時である。

湿り空気による加温・加湿が玄米のGABA富化並びに品質に及ぼす影響

水野英則・福森 武・劉 厚清・金本繁晴・佐々木泰弘

キーワード: 穀物,玄米,湿り空気,加温・加湿,高機能性,GABA,品質,食味

 

 玄米における機能性成分富化技術の開発を図るために,湿り空気による加温・加湿後に搗精,無洗米加工した米粒のGABAの含有量,品質,食味について検討を加え,加温・加湿,乾燥工程における最適処理条件を解明した。その結果,GABA富化量は加温・加湿条件によって変化し,富化GABAが胚芽部・糠層から胚乳部へ多量に移行することを認めた。加温・加湿の最適条件は,徐々に昇温し最終的に4h・70℃,湿度を2h・80%〜95% RH, 続いて9h・98% RHの計11h,その後6h乾燥した場合,玄米のGABAが顕著に増加し,その白米や無洗米は,品質,食味ともに良好であった。